高空作業車是一種廣泛應用在船舶、建筑、市政建設、消防、港口等行業的工程機械設備,近十年來市場需求增長迅猛,國內外相關企業加強了在該領域的研究,尤其是對高空作業車的核心部件控制器的研發。目前國內相關產品的控制系統以機械液壓為主,工作臂的動作取決于操作員的經驗和技能;而智能控制系統的核心技術幾乎被國外所壟斷。高空作業車智能控制系統可以最大程度上減少人的參與,并確保工作平臺相對平緩地運行在可靠的作業范圍,從而使得高空作業人員在安全性和舒適性方面得到了保障。運想重工從提高高空作業車作業舒適度的角度出發,對工作臂的動作速度作控制處理,確保工作平臺運行的平穩性,以達到提高作業品質的目的。

運想高空作業平臺的速度處理方法

高空作業車一般是載人作業,需要對工作平臺的運行速度進行處理,以保證高空作業人員安全舒適地工作。運想將速度處理分為行程末端速度處理、周速率處理、勻速過程速度處理、加減速過程速度處理4個模塊,根據工作平臺的不同運行狀態采取相應的速度處理方法。

行程末端速度處理

工作臂的安全工作要求,使其在起伏、伸縮和回轉運動過程中具有一定的約束工作范圍,約束位置稱之為行程末端。為使工作平臺能平穩運行,在接近行程末端時,提前開始減速處理,這個過程便為行程末端處理。

周速率處理

工作平臺的線速度不僅與當前操縱桿的輸入值有關系,還受到工作臂當前伸長量和工作半徑的影響,為使平臺能平穩運行,對操縱桿輸入量進行線速度恒定處理是非常重要的。

加減速過程速度處理

在工作臂出現加速、減速或停止動作等要求時,為保持工作平臺的平穩性,可對速度輸出值進行平緩處理。

運想重工從提高高空作業車作業舒適度的角度出發,提出了完整的速度處理方法,且在高空作業車上對該方法進行了實際測試,測試結果表明,平臺在行程末端、加減速過程中運行平穩,取得了預期效果。該方法對當前國內高空作業車智能控制系統的研究具有重要的理論指導意義和實際應用價值。同時，也歡迎廣大國內高空作業平臺同行業的研發人員來我司共同探討、學習。